TODO
****

- use last version of SimSPU


ask CRISA to modify SUSW such that : 
- it sets DMBANK3 to 0x40200000 (currently 0x80000000)
- initialize communication with DPU as a MASTER.



- Copy CS2 code into CS1 task


QUESTIONS
*********

No commutation bit for CS ?
Yes, there is none, but setting this bit should not harm


TODO LONG TERM
**************

- Have 2 separate commands (or a parameter to the enable pid command) to be able to enable/disable the commutation
  (i.e with a pid disabled).

- Option to use/not use synchro in a move command (chopper & grating)

- Write an OBCP that validates the DMC OBS.

DONE
****

On garde 7 param pour le FPGA mais, on recommande d'en écrire 6 (->update SUM),  Le 7ième
est gardé uniquement pour du debug.


- SET_PARAM_SPECTRO_ARRAY.
Lorsqu'on fait un set_param_both, on doit faire un reset (de la clock) =>
ramp counter remis à zéro.  Pour rester cohérent, ça serait bien de faire également
un reset lorsqu'on sette les paramètres d'un seul array.  Mais, dans ce cas, le reset
va remettre à zéro les ramp counters des deux DEC.

=> le SET_PARAM_BLUE/RED ne fait pas de reset des DEC (sauf si on continue à utiliser le
ramp counter (-> A FAIRE)).  Insister dans la doc : 'ça na pas de sens d'utiliser cette commande si
les deux DEC sont ON.  Pour qu'ils restent synchro, toujours utiliser SET_BOTH.


Tester la validité/invalidité dans les séquences.:
Start OBS, DPU Sim and DummySPU connected on Red SPU link.
- Reduce the speed of readouts such that DummySPU is able to receive all the packets
-- Write FF in the first word of RED DEC Parameters (Switch-on Red DEC, write command, set param)
- Upload a new sequence :
LOOP(1000)
LABEL(2)
MOVE_GRATING_RELATIVE(100)
WAIT(1)
LABEL(1)
VALIDATE_RED_SCIENCE_DATA()
WAIT(1)
INVALIDATE_RED_SCIENCE_DATA()
END_LOOP()
END_SEQUENCE()
- Power on and enable grating controller
- Synchronize on Red DEC
- Enable Red DEC packets transmission
- Start execution of Sequence

init gpMim (Control Word)

init FPGA Timing param :
16384
40
2
32
0
0
3
Chaque fois qu'on modifie un reg du FPGA en ASM, reproduire le changement dans la structure C :
Synchronize, init
On peut maintenant lire/écrire/relire les reg du FPGA.  On peut donc écrire un bit à la fois
(voir commentaire dans le code).

- DEC Communications problems : (25/07/02)
-- Sometimes, the two bytes of a 16bits word are swapped (Must be a DEC problem).
-- Sometimes, (when it happens, it happens every 2 seconds), the DEC Fifo is full.
   This happens because DMC doesn't send any FCT during a given period.  It seems that
   it happens while a HK packet is send to DPU during the reception of a packet from DEC.
- Problem of reception on SMCS2, BOL Sim packets are cropped. (25/07/02)
- rewriting of smcs.s and smcsdrv.c (clean-up + comment) (15/07/02)
-Update AVM User Manual :(15/07/02)
--initial HK checks
--hardcode sequence in OBS
--procedure test communication DPU - SPU - BOLC
- si, pendant une HK acquisition, une erreur intervient au niveau du SEQ, elle va apparaître dans 
le LAST_ERR_BUFF et pas dans le DMC_SEQ_TASK_STATUS.  Vérifiez qu'elle apparaîtra bien dans l'acquisition
suivante.  (Pas remis à zero à la fin de l'acquisition). => la tâche de HK doit flagger les erreurs de tâche
et les resetter une fois qu'elles ont été transmises. (26/06/02)
- Mec pos in photometry header are 0 (they should be ffffff) (26/06/02)
- WARNING, we may reach a stack overflow with a very simple sequence 
where every command is immediate (check InterpreteAndExecute) (24/06/02)
-HK_INVALID shall be initialized at startup, not at the first HK acquisition (chopper pos and grating pos changes
in the SPU header (10 first packets are 0 and then 0xFFFFFF) (19/06/02)
-Reject command whithout parameters when one is expected (check SID) (17/06/02)
-Check Move command for PID (no feedback in TaskStatus and no position update) (17/06/02)
-disable commutation when disabling pid controller (don't use DISABLE_PID_CONTROLLER macro) (13/06/02)
-check OBS_GLOBAL_STAT when error occurs (13/06/02)
-Not implemented command shall point to a DummyCommand (13/06/02)